精密行星減速機(jī)在伺服控制中起的作用解析

　　在機(jī)械運(yùn)動控制的中，精密行星減速機(jī)是一個機(jī)械能的轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩經(jīng)精密齒輪減速機(jī)后得以放大，轉(zhuǎn)速得以降低，反之，負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量經(jīng)精密齒輪減速機(jī)耦合到電機(jī)上，得以減小。其作用見下圖B-1

　　我們知道，理想的情況是傳遞過程功率守恒，但實(shí)際總是有損耗，設(shè)傳遞過程的效率是η，那么：TmWm/η=TL WL

　　又因為減速比i=Wm/ WL WL = Wm / i（B-1）

　　所以TL =iηTm（B-2）

　　Tm——電機(jī)力矩（NM），TL——載荷力矩（NM），

　　Wm，WL——電機(jī)，載荷角速度（弧度/s）

　　我們再來看一下齒輪減速器對轉(zhuǎn)動慣量的作用，由能量不滅的基本原理，在傳動鏈中，同一時刻的儲能相等：

　　從而得出：

　　（B-3）

　　Jem­——折算到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量（kgm2）

　　JL——載荷轉(zhuǎn)動慣量（kgm2）

　　從上述推演可看出，平時我們很熟悉的關(guān)于齒輪箱的公式，都是源自物理學(xué)的能量守恒定理。

　　上述的（1）—（3）表示了減速機(jī)的三個基本功能：

　　1.降低伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速（WL）

　　伺服電機(jī)的額度功率一般體現(xiàn)在轉(zhuǎn)速1000rpm到6000rpm之間，甚至高達(dá)10000rpm以上,實(shí)際使用過程中很少使用到如此高的轉(zhuǎn)速，同時為了充分利用電機(jī)的額定功率，所以需要通過合適減速比的減速機(jī)來獲得需要的工作轉(zhuǎn)速。

　　2.轉(zhuǎn)矩放大（TL）

　　在電機(jī)輸入給減速機(jī)的功率一定的情況下，由于減速機(jī)輸出速度的降低，必然會獲得更大的輸出轉(zhuǎn)矩。很多情況下這也是巴普曼工業(yè)科技選用減速機(jī)的一個重要理由。

　　3.匹配負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量（Jem）

　　伺服電機(jī)的慣量是比較小的，一般來說折算到伺服電機(jī)本身的負(fù)載慣量不能超過伺服電機(jī)本身慣量的4倍（不同品牌伺服電機(jī)的設(shè)計有很具體的數(shù)據(jù)），而實(shí)際應(yīng)用中的負(fù)載有很多種，如果負(fù)載的慣量與電機(jī)能接受的慣量相差太遠(yuǎn)，就會大大降低伺服電機(jī)的響應(yīng)速度，從而影響生產(chǎn)效率和增大動態(tài)誤差。而行星減速機(jī)就能起到匹配慣量的關(guān)鍵作用。